Unitree G1-D 是宇树科技于 2025 年 11 月 13 日发布的首款「轮足」人形机器人，定位不再是“秀跑跳”，而是把双足版 G1 的上半身搬到一套“可升降立柱 + 差速轮式底盘”上，面向 7×24 h 数据采集与 AI 训练场景推出的软硬一体平台。下面按“外形-性能-感知-续航-场景”五个维度做系统梳理。

1. 产品形态：升降立柱 + 轮式底盘

升降立柱让机器人在 0–2 m 垂直空间内“站着干活”，轮式底盘保证平整地面“不摔倒、低功耗、长续航”，形成“轮式走 → 立柱升 → 手臂精细操作”三段式工作链 。

2. 运动性能：轮式低能耗 + 原地掉头

• 旗舰版速度 ≤ 1.5 m/s，可原地 360° 零半径旋转
• 定位精度：升降 ±0.5 mm，夹爪 ±0.1 mm
• 遥操作延迟 ＜100 ms，采集频率 60 Hz，支持 SLAM 导航与自主避障

相比双足版 G1 的“高动态、高功耗”，G1-D 用轮子换掉了“维持平衡”的关节，整机振动更小、手眼协同更稳，特别适合长时间重复采集 。

3. 感知与算力：手-眼协同，100 TOPS 边缘计算

• 视觉
  – 头部立体双目相机 120° 广角，30 fps 同步
  – 腕部 POV 相机 1080p，用于“手眼协同”插拔、抓取、扫码
• 底盘传感器
  – 360° LiDAR + 双深度相机 + 碰撞检测，支持 2 cm 低矮障碍识别
• 算力
  – 内置 8 核 CPU，可选 NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB，100 TOPS INT8
  – 原生 ROS 2 节点，支持 TensorRT 热加载

所有传感器时间戳硬同步，官方提供“一键打包”成 COCO、HDF5、ROS bag 格式，直接喂给训练框架 。

4. 续航与版本差异

电池均支持热插拔，底盘 2 h 可快充 80 %；6 h 续航可覆盖“一个班次”的工业节奏。

5. 应用场景与“数据飞轮”方案

宇树把 G1-D 当成“数据采集-训练-部署”一站式平台的硬件载体，提供三条软件工具链：

1. 采集端
   • 支持 VR/手柄/键鼠遥操作，单台主控可并发 ≥200 台机器人
   • 任务模板化，5 min 下发，7×24 h 无人值守采集
2. 训练端
   • 内置半自动标注、质量审核、数据资产管理
   • 与 PI、GROOT、Isaac Gym 对接，支持分布式 GPU 训练
3. 仿真-部署端
   • 高保真 3D 资产库（货架、厨房、机房）（数字孪生）
   • 模型 OTA 回灌真机，实现 Sim2Real 闭环

已公开 demo 包括：前台接待、商超货架拣货、家庭洗碗/扔垃圾、机房巡检。11 月 6 日官方遥操作视频中，G1 完成扫地、刷碗、整理杂物，同一套遥控系统已直接移植至 G1-D，实现“人在回路”数据飞轮 。

一句话总结

Unitree G1-D 用“轮式底盘 + 升降立柱”换掉容易摔倒的双足，把续航拉到 6 h、手眼协同精度做到 0.1 mm，并打包“采集-训练-部署”全栈工具，成为宇树面向工厂、商超、家庭“先干活再进化”的第一款轮足人形机器人。